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3D Rotations

Degrees of Freedom

🤔 3D 상에서 rotation을 정의 하려면 몇개의 숫자가 필요할까?

✅ 위도와 경도만 이용해서 한 점에서 한 점으로 갈 순 있지만, 해당 rotation은 unique하지 않다. 때문에 sao palulo를 fix해야 하기 때문에 3 degree of freedom이다!

Commutativity

• 2D rotation은 commutive하다
• 3D rotation은 commutive 하지 않다!

Representing Rotations

• 2D

Euler Angles

Quaternions and 3d rotation, explained interactively

😟 Gimbal Lock

Complex Analysis

• Geometric 특성 덕분에 사용하기 매우 편하다

Quaternions

🤔 3D rotation을 3개의 component로 표현할 수 없다!

✅ 그럼 4개로 진행시켜 (..?)